PID控制及图像识别的自主循迹四旋翼设计
本文四轴平台以STM32F407微控制器作为飞行控制的核心,硬件包括用于飞行姿态信息采集的MPU 9150九轴陀螺仪传感器,用于飞行器高度和航线图像信息采集的US 100超声波模块和配置了云台的OV7670摄像头模块,为四轴飞行高度和航线提供期望修正参数.另增加一片STM32F407芯片进行图像处理,提高图像采集的实时性和处理的快速性.通过姿态解算、PID控制以及结合图像实时处理来实现四轴的平稳飞行和自主循迹.
图像处理、PID算法、STM32F407、MPU9150、OV7670视觉传感器、US100超声波传感器
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TP391.4(计算技术、计算机技术)
国家级大学生创新创业训练计划项目资助201710060036
2018-10-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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