共轴双桨球形飞行器的控制系统设计
主要介绍为共轴双桨球形飞行器设计的基于STM32微控器的控制系统.通过对飞行器的结构组成和控制要求的分析,对电路设计进行了整体布局和规划,然后详细设计了球形飞行器控制器的各组成部分.完成电路设计后,对飞行器进行了简单的分析,将惯性测量单元输出的四元数直接转换成欧拉角,对飞行器的俯仰、横滚和偏航3个通道进行PID控制.室外飞行试验结果表明,该控制系统能够在室外环境中使飞行器达到飞行平稳、可控性好的效果.
STM32微控器、共轴双桨球形飞行器、PID控制、飞行试验
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TP273(自动化技术及设备)
2015-12-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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