室外移动机器人的组合导航定位系统设计
设计了一款基于 MSP430 F149微控制器的室外移动机器人自主定位系统。该系统通过 GPIO引脚模拟 SPI时序扩展接口电路，重点解决该款微控制器的硬件接口资源不足的问题，能够有效地接入卫星导航接收机、惯性测量单元、高度气压计，完成导航服务，同时可输出原始测量信息用于进一步高精度组合导航解算。此外，该系统还解决了由于高度气压计 MS580302BA使用手册中的疏漏导致无法正常工作的问题，并分段线性化气压值与高度之间的函数关系，从而完成气压值到高度的转换。最后，给出了卫星数据与惯导数据时间对准的工程解决方法。
MSP430F149、多路数据采集、组合导航、时间对准
TP332(计算技术、计算机技术)
2014-06-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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