两轮自平衡智能车系统设计
针对智能汽车竞赛中的电磁组参赛要求,提出了两轮自平衡智能车系统的设计方案.主控芯片采用飞思卡尔公司的MC9S12XS128,选用加速度传感器检测车模的倾角,陀螺仪检测车模的角加速度；通过控制两个电机的加减速实现车模的自平衡控制.阐述了卡尔曼滤波法在陀螺仪和加速度传感器信号融合方面的应用,提出了针对闭环速度控制的PI算法.实验表明:该处理方法实现简单,能够准确、快速地实现车模的自平衡控制.
自平衡、智能车、卡尔曼滤波、PI算法
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U467.1(汽车工程)
2013-05-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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