10.3969/j.issn.1009-623X.2012.05.001
基于ARM与低成本MEMS器件的AHRS设计
自平衡机器人、多旋翼无人飞行器的控制需要高精度的姿态运动信息作为反馈输入，要求测量模块具有响应快、体积小和功耗低的特点。采用低成本的MEMS器件与STM32单片机构建了航向姿态参考系统硬件平台。针对传感器的特点，设计了基于扩展卡尔曼滤波算法的双矢量校正方法，并给出了陀螺仪的温度补偿、磁传感器的校正方法。
微机电系统、航向姿态参考系统、扩展卡尔曼滤波
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TP212.9(自动化技术及设备)
2012-07-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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