10.3969/j.issn.1009-623X.2010.10.019
双轴微机械陀螺仪的移动机器人运动检测系统
为准确获得移动机器人在未知环境的运动状态信息,以提高其运动控制的可靠性与平稳度,本文设计了机器人运动状态的检测传输系统.该系统运用改进的自适应UKF滤波算法来处理双轴MEMS陀螺仪测得的数据,通过以ATmega16为微处理器的CAN总线进行传输.实验表明,改进算法能较好地控制MEMS陀螺仪的随机漂移,较正确地获得机器人的运动状态数据,且CAN总线使数据正确率提高0.3%～0.5%.
双轴微陀螺仪、自适应UKF、CAN总线、移动机器人
TP271(自动化技术及设备)
西南科技大学研究生创新基金资助09ycjj06;四川省教育厅科研基金07ZA175
2011-03-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共3页
65-67
