10.3969/j.issn.2095-2163.2023.01.014
基于三维点云的双机器人协作打磨轨迹规划研究
针对轮毂工件在单机器人打磨过程中作业空间受限、空间打磨轨迹复杂等问题,本文对夹持轮毂机器人和打磨机器人组成的双机器人协作打磨的轨迹规划展开研究.首先,建立双机器人协作打磨坐标系和待打磨点、打磨工具位姿数学模型,分析双机器人运动学约束关系;其次,将轮毂三维点云模型的点云坐标系姿态标准化,把轮毂表面最大主曲率绝对值作为拟合曲面曲率的估计值,并令其作为衡量标准来提取点云特征线,获得精确的空间打磨轨迹.在Matlab/Simulink上搭建仿真实验平台验证方案的可行性,结果表明:所建立的平台能实现双机器人打磨的轨迹规划和协调运动,且预设打磨轨迹与运动轨迹一致,运动状态连续,满足双机器人协作打磨的要求.
双机器人、协作打磨、运动学约束、三维点云、轨迹规划
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TP242.2(自动化技术及设备)
2023-02-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
77-83
