10.3969/j.issn.2095-2163.2021.11.005
融合改进A∗与DWA的轮式机器人路径规划
针对轮式机器人在路径规划中存在的问题,提出融合改进A?和DWA的轮式机器人路径规划方法.首先针对A?算法冗余点多、耗时长、拐点多等问题,提出双向A?和跳点算法相结合来提升全局路径规划效率;其次针对DWA寻找的路径非最优以及无法应变环境的问题,选取全局最优路径上优化后的跳点作为DWA的关键点,引入关键点评价子函数和自适应速度权值.融合改进的A?和DWA算法,既保证了全局路径最优,还可根据障碍物数量和分布,调整速度权值,兼顾速度和安全性.经在MATLAB仿真环境中验证:融合改进A?和DWA的轮式机器人路径规划方法与传统A?算法相比,大幅减少了规划时长和拓展节点数量,效率明显提升;与DWA算法相比,加入全局路径关键点和自适应速度权值,能遵循全局最优路径以及降低了运行时间,提升效率.
双向A?;JPS;DWA;自适应速度权值;路径规划
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TP242.6(自动化技术及设备)
2022-01-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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