10.3969/j.issn.2095-2163.2021.07.007
基于改进RRT算法的移动机器人路径规划
RRT算法是一种能够处理障碍物和差分约束的问题的算法,被广泛应用于移动机器人的路径规划.针对于基本RRT算法存在的随机性较大和所求解路径非最优等问题,需要对其进行改进从而优化性能与运行效率.本文主要采用双向RRT算法融合人工势场法的方案进行改进后的路径规划,然后借助Dijkstra算法进一步处理所求解的路径,以寻求路径的最优解.仿真结果表明,本方案可以减少基本RRT算法随机性的影响,提高移动机器人路径规划的效率.
移动机器人;改进RRT算法;融合人工势场法;路径规划
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TP242(自动化技术及设备)
上海工程技术大学研究生科研创新项目0231-E3-0903-19-01213
2021-11-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
32-35,42
