10.3969/j.issn.2095-2163.2019.04.017
基于双目视觉的泊车机器人障碍物检测系统
针对泊车机器人和智能停车库研究领域中对视觉系统的需求,设计了一种基于双目视觉的泊车机器人障碍物检测系统.借鉴物理学中的控制变量法完成双目相机标定,采用Bouguet算法进行立体校正,引入YOLO卷积神经网络对障碍物进行快速检测,利用改进立体匹配算法完成对弱光照下光滑边缘障碍物的检测,搭建双目视觉系统并进行实验验证.实验结果表明,该系统检测平均耗时为0.463 s,在1400 mm至2100 mm范围内检测误差在50 mm内,具有良好的实时性和较高精度,为经济型泊车机器人的研制奠定基础.
泊车机器人、机器视觉、相机标定、立体匹配、YOLO卷积神经网络
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TP317.4(计算技术、计算机技术)
河南省重点攻关项目1621002210048;河南省教育厅自然科学研究项目2010B460010
2019-08-19(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共4页
79-81,86