10.3969/j.issn.1006-8244.2006.01.003
两足步行椅机器人及其稳定性计算研究
两足步行椅机器人是一种为残疾人设计,用来替代轮椅和假肢的助残机器人.本文介绍了两足步行椅机器人的整体机构设计,并以前向运动为例,详细讨论了利用ZMP理论进行步行稳定性计算的方法,最后通过计算机仿真验证了这一计算方法的有效性.
两足步行椅机器人、机械结构、步态规划、稳定性计算、ZMP
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TP242(自动化技术及设备)
科技部国际科技合作项目2003DF000017;上海市科委资助项目041107039
2006-05-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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