10.15918/j.tbit1001-0645.2022.108
旋转四元数表达约定判别方法及应用探讨
在航空航天和机器人领域,使用四元数表达刚体旋转时,存在Hamilton和喷气推进实验室(jet propulsion laboratory,JPL)两种表达约定,直接导致基于四元数的推导出现混乱和不严谨,并在工程实践中引入错误.通过分析两种表达约定的由来,对比两种表达的内在异同,尤其是处理连续旋转时与姿态矩阵的同形性,提出了两种四元数约定的判别和转换使用方法,并通过实验进行了验证分析.基于两种四元数的历史、实际应用范围、运算效率以及相似性,建议在使用四元数时明确所采用约定,并逐渐舍弃四元数的JPL约定.
四元数、坐标系、三维刚体、旋转矩阵、同形性
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V249.3(航空仪表、航空设备、飞行控制与导航)
国防科技项目;山东省自然科学基金资助项目
2023-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
657-664
