10.15918/j.tbit 1001-0645.2017.168
雅可比矩阵在机器人运动中的应用
利用雅可比矩阵的性质研究机器人的逆运动问题,特别地讨论了带冗余度和矩阵奇异的情形.首先给出逆运动的求解方法,然后给出它的应用,用梯度下降法给出关节角的迭代公式,最后给出模拟仿真结果.仿真结果表明该方法准确高效,为机器人的运动规划和控制的实现奠定基础.
雅可比矩阵、逆运动、可操作度、梯度下降法
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O186(几何、拓扑)
北京市科委创新项目Z161100005016043
2020-06-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
576-580
