10.15918/j.tbit 1001-0645.2019.10.015
基于神经动力学的冗余机械臂恒定转速比算法
提出一种基于神经动力学的恒定转速比(CRR)算法,用于解决冗余机械臂运动规划末端精度问题.在运动规划中,通过神经动力学求解出雅可比矩阵伪逆,由4阶龙格-库塔法得出实时精准的关节角速度,从而获得各关节平均速度比,并将其比值关系带入CRR算法中求解出最优关节角度.与传统的加权伪逆运动规划不同,CRR算法是在关节角位置层面求解,这也正是提高冗余机械臂末端精度的关键环节.在文末,通过平面3自由度和平面6自由度冗余机械臂模型进行运动规划仿真,仿真结果验证了算法的有效性.
恒定转速比、冗余机械臂、运动规划、神经动力学、龙格-库塔法
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TP241.3(自动化技术及设备)
中央高校基本科研专项资助项目HEUCF180404
2019-12-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
1081-1085
