10.15918/j.tbit1001-0645.2017.09.009
一种7R冗余机械臂的容错空间优化
以一种双偏置7R冗余机械臂为研究对象,探讨其单关节容错空间的优化问题.针对容错空间体积的变化规律,考虑容错空间与工作空间的关系,引入转换比的概念,通过选取合适的关节锁定角范围对机械臂的容错空间进行了优化.研究结果表明,在两种不同的锁定角范围取值方式下,随着锁定角的增大,转换比均呈现先上升后下降的规律.同时,最高转换比对应的锁定角亦得到确定.
冗余机械臂、容错空间、转换比、锁定角范围
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TP242(自动化技术及设备)
国家部委预研项目870102056
2017-11-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共4页
933-936
