10.15918/j.tbit1001-0645.2016.08.014
基于GIS与约束条件下的最优路径规划研究
根据无人地面车辆自主导航的需求,提出一种给定任务点的约束条件下的最优路径实现方法.首先基于地理信息系统(GIS)平台构建为车辆行驶提供先验信息的GIS数据库,并设计研究基于计算几何的路段匹配算法,同时结合A*算法进行全局路径规划.然后根据无人地面车辆的运动特性和对路口识别的需求提出了新的路口模型,同时为保证无人地面车辆行驶轨迹的平滑性和对路口识别的精确性,对路口轨迹和U-turn轨迹进行了算法设计.最后提出了动态重规划的行驶策略.实际跑车实验证明了该设计算法的有效性.
路径规划、GIS、路口模型、路段匹配算法、动态重规划
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TP242.6;P208(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61173076;国家自然科学基金重大研究计划培育资助项目91120003
2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
851-856,861
