10.15918/j.tbit1001-0645.2016.08.007
基于鲁棒H∞的无人机飞行控制系统设计及实现
为解决无人机飞行过程中由于外界干扰及被控对象模型摄动引起的系统不确定性问题,提出了一种易于工程实现的鲁棒H∞自动驾驶仪设计方法.建立了描述无人机运动的线性化模型,选取权函数并构造了广义被控对象,利用鲁棒H∞理论进行了控制器设计.考虑到硬件实现,对鲁棒H∞控制器进行了模型降阶和离散化,并将离散的控制器代码植入自动驾驶仪的DSP芯片中.半物理仿真结果表明,无人机在自动驾驶仪作用下可以准确跟踪参考信号,各项运动参数满足设计指标,鲁棒H∞控制器可应用于无人机飞行控制系统.
鲁棒H∞控制器、无人机、自动驾驶仪
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V211(基础理论及试验)
国际合作项目 The Engineering and Physical Sciences Research Council,UK EP/F037570/1
2016-10-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
807-812
