10.15918/j.tbit1001-0645.2015.08.008
基于模糊阻抗控制的上肢康复机器人中接触力规划器的设计
在对脑卒中患者的上肢运动功能康复训练中,如何对患者施加最适合的接触力,是设计康复机器人的重要指标要求.针对现有康复机器人的力规划器中,产生出来的接触力存在突变,对患者进行训练的舒适性方面存在不足的问题,提出一种连续渐变的接触力规划器,采用模糊控制与阻抗控制相结合的方法改进接触力突变的状况.经过仿真和实验验证,本文采用的方法可以产生渐变的接触力,对于患者训练的安全性和舒适性有明显提高.
模糊控制、阻抗控制、康复机器人、接触力
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TP202(自动化技术及设备)
长江学者和创新团队发展计划资助项目IRT1208
2015-10-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
805-809
