10.15918/j.tbit1001-0645.2015.04.007
舵叶随动式液压球形关节运动学及性能分析
针对球面运动机构驱动方式问题,提出了一种新型液压驱动球形关节机构,该机构利用超全周转动马达及舵叶摆动马达作为驱动,可以实现超全周转动;由机构学理论推导了正逆运动学方程及雅克比矩阵,得出了机构的奇异位形;分析了机构的灵巧度性能指标及惯性力全域性能指标,通过仿真找到了机构性能较优时的结构参数.该关节机构具有结构紧凑、低耦合、负载大并且能够实现全方位输出的特点.
球形关节、液压驱动、超全周马达、灵巧度、全域性能指标
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TH122
国家自然科学基金资助项目50575014;国家“八六三”计划项目2007AA04Z210
2015-06-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
363-367,377
