基于李群理论的2R1T并联机构构型综合
应用李群理论,对2R1T(两转动一移动)并联机构的型综合问题进行了系统地研究.通过分析满足2R1T自由度性质的动平台的李群代数结构,并依据李群代数结构与刚体运动的对应关系,确定出各支链的李群代数结构和它们的等效运动链,最终综合出4394种2R1T并联机构新构型,并绘制了支链机构简图和部分机构简图.研究结果表明,该方法简单、规范、有效,可作为构型评价及优化的基础,也适用于其他类型并联机构的型综合研究.
并联机构、李群理论、2R1T、型综合
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TH113
国家部委预研项目870102056
2015-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
1106-1109,1119
