10.3969/j.issn.1001-0645.2013.06.007
基于指数积的Delta机器人运动学正解建模
对于并联机构的运动学分析,D-H参数法需要对每个连杆建立局部坐标系,通过各连杆的坐标转换来建立运动学方程,过程较为繁琐,而矢量法虽然能够避免正解多解的取舍问题,但是不能完整地表达出末端的姿态,缺乏通用性.作者采用基于旋量理论的指数积,只需建立惯性坐标系{S}和工具坐标系{T}两个坐标系,使得运动学模型更为简单,且具有更明确的物理和几何意义.最后应用该方法求解了典型Delta机器人的运动学正解和工作空间,并进行了机器人样机的运动控制实验.
并联机器人、旋量、指数积、运动学
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TP242(自动化技术及设备)
山东省优秀中青年科学家科研奖励基金BS2011ZZ013、BS2012ZZ009;山东理工大学青年教师发展支持计划项目2013-02
2013-08-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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