10.3969/j.issn.1001-0645.2012.01.005
基于KF的自平衡机器人姿态角补偿方法
研究基于卡尔曼滤波(KF)的低通滤波补偿方法,对采用单轴加速度计的自平衡机器人姿态角测量系统进行补偿,消除由于振动、冲击等引起的信号失真,增强控制系统的稳定性.根据前期研究及实验,深入分析振动、冲击对传感器信号的影响,提出了一种基于最小二乘拟合原理的姿态角计算模型.在获得机器人自由振荡频率的基础上,设计了基于KF的混合低通滤波单元,并进行了物理模型实验.结果表明,该补偿方法能完全消除振动造成的传感信号失真.此外,该补偿方法对强烈冲击所造成的信号波动亦有明显衰减,能显著提升自平衡机器人的稳定性.
自平衡机器人、姿态角信号、KF混合滤波、补偿
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家“八六三”计划项目2008AA04Z208;机器人技术与系统国家重点实验室哈尔滨工业大学SKLRS-2010-ZD-04
2012-06-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
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