基于Kalman滤波的量程自适应超声波测距
针对移动式机器人障碍物探测时,超声波测距存在大量程与小盲区之间的矛盾及测量周期长的问题.设计了易予控制的超声波测距系统,采用基于Kalman滤波的量程自适应测量方法.为系统设定多级量程,在实际跟踪测量时,利用Kalman滤波器对目标的状态进行预测,通过预测值与设定阈值的比较进行量程的自适应切换,调整系统的测量参数.实验结果表明.该方法在增大量程的同时减小了盲区,实现了在大动态范围内对目标动态参数的准确估计,同时缩短了平均测量周期,增强了系统的实时性.
超声波测距、Kalman滤波、量程自适应
31
TB551(声学工程)
北京市产学研科研基金资助项目1010013020105
2011-09-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
283-288
