基于视觉前馈和视觉反馈的仿人机器人抓取操作
针对仿人机器人执行抓取操作,提出了一种联合使用视觉前馈和视觉反馈的控制策略. 在视觉前馈中利用基于表格的逆运动学算法,简化了逆运动学计算,减少了抓取操作时间. 视觉反馈补偿了弱标定并增加了系统的稳定性. 两种控制算法的联合使用简化了仿人机器人的伸手抓取操作. 实验结果验证了该控制策略的可用性.
仿人机器人、视觉伺服、伸手抓取
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TP242.62(自动化技术及设备)
国家"八六三"计划项目2003AA420010
2010-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
983-987
