基于非线性干扰观测器的直升机滑模反演控制
针对3自由度直升机俯仰控制系统,提出一种基于非线性干扰观测器的滑模反演控制方法. 用一种非线性干扰观测器观测系统的不确定性和外界干扰,通过选择设计参数,可以使观测误差指数收敛. 对引入非线性干扰观测器后的系统采用滑模反演法设计控制器,控制律的设计保证了闭环系统的稳定性,从而达到对直升机俯仰系统跟踪控制的目的. 仿真结果表明,该方法能够较理想地观测干扰,减小控制器的输出,改善系统的控制性能.
非线性干扰观测器、直升机、滑模控制、反演控制
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TP273(自动化技术及设备)
2009-05-22（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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