10.3969/j.issn.1001-0645.2005.04.008
关节式移动机器人越障动态稳定性分析与控制
通过对关节式移动机器人越障过程运动学和动力学分析,得出控制移动机器人越障时保证动态稳定性的约束条件.根据传感器感知信息,用模糊逻辑控制方法改变车体姿态以适应地形,实现局部自主越障.实验表明,加入动态稳定性约束后,提高了关节式移动机器人越障的稳定性和越障速度,减少了各关节的动作,改善了越障性能.
关节式移动机器人、越障、动态稳定性
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金69975014
2005-06-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
311-314,336
