动态曝光单目视觉惯导系统时间戳延迟估计方法
针对动态曝光单目视觉惯导系统时间戳不同步的问题,提出了一种时间戳延迟估计方法. 首先,分析传感器曝光时间、内部数据处理、滤波和数据传输等不同因素产生的时间延迟,并在此基础上建立动态曝光时间戳延迟模型;其次,基于B-样条曲线拟合和互相关方法得到延迟时间的粗略估计,然后使用非线性优化方法对构造的目标函数进行优化以得到不同曝光时间对应的时间戳延迟精确估计;最后,基于最小二乘方法,使用所建立的延迟模型对上一步的延迟估计结果进行拟合得到模型的参数估计. 实际物理实验结果表明,所提出的动态曝光时间戳延迟模型与实际物理硬件延迟特性相符,并且通过所提出模型对时间戳延迟进行估计和补偿后可以提高视觉惯性里程计的估计精度,从而为基于视觉的定位、建图、导航及路径规划提供更精确的数据支持.
时间延迟估计、视觉惯导系统、视觉惯性里程计、同时定位与地图构建、传感器融合、机器视觉
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TP 242
国家自然科学基金资助项目61375086;北京市自然科学基金资助项目/北京市教育委员会科技计划重点资助项目KZ201610005010;北京市自然科学基金资助项目4174083
2019-08-30（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
515-523
