世界坐标系下非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程
为了解决机器人路径规划模块在为非完整轮式移动机器人规划路径时,若要实现规划轨迹平滑且完全满足机器人的运动学约束,则需要精确的机器人工作环境的地图信息,从而大幅度地增加了路径规划算法的计算量的问题,首先利用较为粗略的环境地图信息规划路径,再将机器人转弯部分的路径进行函数插值,使整个路径规划满足机器人运动学约束且计算量增加较少.现有的机器人轨迹描述方程不能满足对机器人转弯轨迹进行精确插值的需要,因此提出分别利用曲线拟合法和泰勒插值法来构建非完整轮式移动机器人转弯轨迹的时域非微分描述方程.实验结果显示,所述机器人轨迹非微分时域描述方程可以用于对机器人路径规划的插值,降低了算法的计算量.
非完整机器人、轨迹描述、时域、非微分、插值
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U461;TP308(汽车工程)
国家自然科学基金资助项目61305101,61503118;河北省在读研究生创新资助项目220056
2017-07-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
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