基于参数寻优的自学习算法在两轮机器人控制上的应用
针对两轮机器人现有控制算法的弊端,基于自学习参数寻优算法设计自适应控制器.该控制器结构简单,无需依赖精确数学模型,经过多次学习训练,即可获得最优控制参数.将该控制器应用于两轮机器人的平衡控制中,并与线性二次型(linear quadratic regulator,LQR)最优控制器进行对比,仿真结果验证了该算法的正确性、有效性,凸显出较强的鲁棒性和仿生学习性;将该控制器应用于两轮机器人物理系统,取得了良好的控制效果.
两轮机器人、自学习、参数寻优、自适应控制器
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U461;TP308(汽车工程)
国家自然科学基金资助项目61375086;北京市自然科学基金资助项目KZ201610005010;北京工业大学"智能制造领域大科研推进计划"资助项目
2017-08-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共8页
1060-1067
