2-UPS/RR并联髋关节助力机构及运动性能
为了帮助髋关节受损的患者完成行走运动,提出了一种适用于髋关节助力的2-UPS/RR并联机构。该机构不仅可以满足髋关节助力所需要的前屈/后伸、内收/外展、内旋/外旋运动,还可以保证机构的旋转中心与不同患者的髋关节旋转中心重合。计算了自由度,并应用解析法给出了机构的位置反解,建立了速度雅克比矩阵,通过对驱动参数的限定,求解了机构的工作空间。最后,基于雅克比矩阵,对比分析了分别驱动移动副和虎克副2根旋转轴时机构的运动学性能。结果表明:在规定的工作空间内驱动移动副时,机构具有良好的可操作性、运动灵活性和刚度特性。相比当前的髋关节助力机构,其结构简单,有效避免了支链间不必要的干涉,减小了整个机构的占用体积。设计的该机构适合髋关节助力训练。
髋关节助力、并联机构、可操作度、灵活性、刚度特性
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TP24(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目61273342;北京市自然科学基金资助项目3132005,3113026
2017-03-06(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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