基于Pure Pursuit算法的智能车路径跟踪
为了实现智能车路径跟踪,根据电子式助力转向系统的工作原理,对北京工业大学智能车B JUT-IV的转向系统进行设计.根据车辆参数和车速确定预瞄距离,并通过车辆与规划路径间存在的位置关系确定预瞄点,采用Pure Pursuit算法计算出前轮偏角控制量.建立车辆横向运动学模型,并在Matlab上进行了路径跟踪仿真实验.最后,与GPS相融合,根据GPS提供的车体位置信息,在校园规定线路对路径跟踪算法进行验证.实验结果表明:该算法跟踪偏差较小且前轮摆动幅度适中,确保了车辆在行驶过程中的稳定性.
智能车、电子式助力转向系统、横向控制、路径跟踪
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TP271.4(自动化技术及设备)
北京市属高等学校人才强教计划资助项目038000543115025
2016-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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