机构运动学建模的倍四元数法(邀请论文)
像对偶四元数一样,倍四元数可以用来进行空间机构的运动学建模. 该方法在最近十几年已经有了一些应用,具有计算速度快、鲁棒性强等特点,适用于某些特定的应用条件. 目前,国际期刊上对其介绍的论文大多推导过程烦琐,需要不少专业的数学知识. 基于矩阵运算,把齐次坐标变换矩阵分解为旋转和平移2部分,然后分别转换为哈密顿算符,从而完成了从矩阵到倍四元数的运动学建模,其转换过程是有误差的,但是这种误差是可控的,并且其乘法的运算次数比齐次坐标变换矩阵方法要少. 最后,用算例对该方法进行了验证,该方法便于一般工程人员理解.
齐次坐标、倍四元数、哈密顿算符
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TH112
国家自然科学基金资助项目50775012,51375059
2015-12-01（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共9页
1611-1619
