自行走地下掘进机器人导向系统的测量方法
针对目前自行走掘进机器人姿态测量设备只能依靠人工操作,无法连续、实时动态测量的缺点,基于三点法姿态测量,提出了一种多目标点的自动测量方法.该方法采用激光发射模块与接收模块,利用前方交会原理,通过测量多点坐标完成机器人的姿态测量;介绍了测量装置的总体架构和硬件设计方案,并对测量误差进行了分析;同时采用卡尔曼滤波算法对测量坐标进行预测补偿,提高了测量精度.仿真结果表明:这种测量装置可以提高系统的实时性,且数据处理方法对系统噪声和量测噪声有抑制作用.
自行走式掘进机器人、姿态测量、卡尔曼滤波
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TH74;TH86(仪器、仪表)
国家自然科学基金资助项目51278011
2014-10-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共8页
1091-1098