基于任务优先级的仿人机械臂拟人运动规划
针对液体搬运是日常生活中最常见的动作之一,人臂可非常轻松地完成这一动作,但是对于仿人机械臂而言,如何使其如人臂般灵活地完成这一动作,却并不容易,以仿人机械臂运送水杯作为研究对象,对其进行任务描述.针对完成任务过程中需要同时考虑多个约束的情况,提出采用任务优先级或梯度投影法对其进行处理,并对这2种求解方法进行了比较.同时,对仿人机械臂的拟人化运动控制问题进行了研究,提出利用人臂臂姿指标来对仿人机械臂进行运动规划.最后在Inventor中建立虚拟仿真,并与人臂运动实验结果进行对比,从而验证该方法的可行性以及自主拟人运动的有效性.
仿人机械臂、任务优先级、人臂臂姿指标、臂姿、拟人
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目51075005
2014-10-17（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
502-508
