独轮机器人侧向通道建模与控制
利用拉格朗日建模方法推导出基于惯性飞轮平衡原理的独轮机器人侧向通道动力学方程.在该动力学方程基础上分别设计了PD和LQR两种控制器,并分别进行了仿真和物理实验验证.实验中独轮机器人从侧倾一定角度,在控制的惯性飞轮运动作用下最终回到竖直平衡位置,完成了独轮机器人侧平衡控制目标.仿真和物理实验结果均证明了所建立的动力学方程的正确性和控制器的有效性.
独轮机器人、拉格朗日方程、侧向动力学方程、惯性飞轮
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金资助项目61075110;北京市教委重点项目KZ201210005001
2013-11-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
1474-1480
