基于非线性反步法的欠驱动AUV地形跟踪控制
为实现欠驱动水下机器人（autonomousunderwatervehicle，AUV）的精确地形跟踪控制，设计了一种基于Lyapunov稳定性理论的非线性反步（backstepping）法控制器．基于虚拟向导的方法，结合AUV艇体的动力学特性，建立AUV垂直面地形跟踪误差方程，采用backstepping法设计地形跟踪控制器，利用Lyapunov稳定性理论分析了整个系统的稳定性．仿真实验中选择海底斜坡地形进行跟踪实验，且要求AUV相对地形保持一个恒定的高度偏差，结果表明该控制方法可实现对斜坡地形的精确跟踪．
欠驱动水下机器人、地形跟踪控制、反步法、Lyapunov稳定性理论
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目30972424;教育部新世纪优秀人才支持计划项目NCET-10-0279
2013-01-27（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共6页
1780-1785
