基于实时位置反馈的模块化机器人轨迹跟踪控制
为了提高机器人末端的位置控制精度，以PowerCube模块化机器人为研究对象，采用一种基于Optotrak3020运动测量系统的实时位置反馈控制方法，进行机器人复杂的轨迹跟踪控制研究．分析PowerCube模块机器人的系统结构，关节角度偏差测量，实时位置反馈控制方法的概念及控制结构，然后以模块机器人跟踪一平面圆弧轨迹为例进行三维仿真和实验，验证了该控制方法及实验系统的有效性和可靠性．
关节柔性、关节角度误差、位置反馈、运动测量系统
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50875002
2012-09-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
1136-1142
