冗余度机器人动力学容错性能
提出了最小关节力矩突变指标,对冗余度机器人动力学容错性能进行了研究,通过构造关节力矩突变的表达式,在不同锁定时刻规划出各个关节力矩,并将规划结果与运动学关节速度突变规划出的关节力矩相比较,证明了在低速运动下可以用最小关节速度突变算法控制机器人的末端误差,而在高速运动下需要使用最小关节力矩突变算法控制机器人的末端误差.最后通过一个平面3R机器人的仿真实例,验证了算法的有效性.
冗余度机器人、动力学、容错
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然科学基金资助项目50775022;51075005
2012-04-21（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
1441-1445
