基于MPSO算法的水下机器人PD控制器
为了解决传统水下机器人运动控制器只针对单独的自由度进行解耦控制,从而忽略了各自由度之间耦合效应的问题,设计了一个新型的PD控制器.该控制器在水下机器人6个自由度动力学模型的基础上,根据实际需要进行简化,利用一个运动控制方程实现4个自由度的运动控制.同时采用改进PSO算法自寻优确定控制方程的参数,以提高效率,减少设计时主观因素的影响.最后以某型AuV(autonomous underwater vehicle)为控制对象及试验平台,针对所设计的控制器进行仿真试验,结果验证了该控制器在水下机器人运动控制中的可行性.
水下机器人、动力学模型、运动控制、改进 PSO 算法
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TP24(自动化技术及设备)
"八六三"计划资助项目2008AA092301;水下智能机器人技术国防科技重点实验室开放课题研究基金资助项目2007001
2010-09-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
728-734
