两轮自平衡机器人系统建模与模糊自整定PID控制
针对不稳定、非线性、强耦合的两轮自平衡机器人系统,运用牛顿力学方法建立了转向运动的数学模型.介绍了用模糊控制进行PID参数整定的原理和方法,并用该方法实现对两轮自平衡机器人系统的控制.仿真结果和实际应用均表明,该方法能使系统有更好的快速性和稳定性.
两轮自平衡机器人、模糊控制、PID参数整定、牛顿力学
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TP13(自动化基础理论)
国家自然科学基金60774077;国家高技术研究发展计划863计划2007AA04Z226;北京市教委重点项目KZ200810005002
2010-03-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
1603-1607
