两轮直立式自平衡移动机器人的控制系统设计
研究了两轮直立式自平衡机器人的系统组成,并利用动力学原理建立系统的数学模型,在Matlab环境下设计了状态反馈控制器(LQR),并进行了仿真和机器实体的实验,系统具有良好的鲁棒性.表明了系统建模和控制器设计的合理性和有效性.这种机器人两轮共轴、独立驱动,车身重心倒置于车轮轴上方,通过运动保持平衡,可直立行走.由于特殊的结构,其适应地形变化能力强,运动灵活,可以胜任一些复杂的工作.为机器人的自主控制、自学习提供了可靠的实验平台.
数学建模、状态控制、姿态检测、两轮直立式自平衡机器人、线性二次型最优控制
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TP391(计算技术、计算机技术)
国家自然科学基金60375017;高等学校博士学科点专项科研基金20050005002
2009-04-15（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
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