非结构环境下基于机器视觉的机器人路径跟踪方法
针对温室环境下机器人自主导航问题,提出了基于模糊预测控制的实时路径规划和跟踪方法.通过训练神经网络对图像进行分割,获取导航预瞄点,得到机器人运动的角度偏差和横向偏差.当角度偏差小于25°时,采用预测控制的方法,用拟合圆弧曲线作为机器人跟踪的规划路径,当角度偏差大于25°时.采用模糊控制器对2驱动轮的轮速进行控制.实验表明,该方法能对曲线路径进行平滑的跟踪,以0.3 m/s的速度运动时最大跟踪误差小于5 cm.
机器人、计算机视觉、神经网络、模糊控制、预测控制系统
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TP242.6(自动化技术及设备)
国家"八六三"计划项目资助2007AA04Z222
2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
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