多关节机器人的非奇异终端模糊滑模控制
针对多关节机械臂轨迹跟踪控制,提出了一种非奇异终端模糊滑模控制方法.采用模糊控制调节滑模控制的切换增益,改善了非奇异终端滑模控制的局限性,利用积分的方法自动对系统的建模误差和干扰的上界进行评估,实现了对建模误差和干扰的自动跟踪,削弱了抖振.文中利用李亚普诺夫定理证明了系统的稳定性.仿真结果证明了其有效性.
非奇异终端滑模控制、模糊控制、建模误差、抖振、滑模面
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TP273(自动化技术及设备)
教育部博士点基金资助项目20060005014;国家自然科学基金资助项目60374007
2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
920-924
