基于障碍物影响系数的机器人路径规划方法
针对机器人在未知环境中需要进行路径规划,提出了障碍物影响系数的概念,设计了一个结合全局环境信息和机器人局部探测信息的综合评价函数来确定机器人的下一步运动位置,从而使机器人可以无碰撞和较快地到达目标点.障碍物影响系数的添加改善并拓展了全局规划的适用性,使机器人可以在未知环境中进行路径规划,并通过几个仿真实验验证了该规划方法的可行性.
路径规划、障碍物影响系数、碰撞
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TP242(自动化技术及设备)
国家自然基金资助项目60705036;北京市优秀人才资助项目20061D0501500204
2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
459-465
