柔性并联机器人运动学与动力学约束及系统方程
为了建立包含柔性杆件的并联机器人的动力学模型,利用运动弹性动力学理论及有限元方法.分析了柔性并联机器人各支链的弹性变形、弹性位移及其耦合关系,提出了柔性并联机器人的运动约束条件和动力约束条件.建立了平面柔性并联机器人的系统方程.以平面3-RRR柔性并联机器人为例,用SAMCEF软件验证了模型的正确性,二者最大相对误差小于9%,说明该动力学模型能正确反映柔性并联机器人的弹性振动特性.
柔性并联机器人、弹性变形、耦合、运动约束条件、动力约束条件、系统方程
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TH112;TP242
国家自然科学基金资助项目50575002;北京市自然科学基金资助项目3062004;北京市教委科技发展计划资助项目KM200610005003;北京市教委人才强教拔尖人才资助项目PHR
2015-07-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
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