10.3969/j.issn.0254-0037.2007.12.002
冗余度机器人容错操作中关节相对速度突变影响因素
为了减小机器人锁定故障关节时刻的关节相对速度突变,运用退化条件数作为容错性能指标,分别以平面3R和空间4R机器人为仿真对象,分析研究了影响关节相对速度突变的主要因素.仿真结果表明,性能指标、末端初始点、末端速度、关节初始角度和末端轨迹均影响机器人的关节相对速度突变,并提出了减小机器人关节相对速度突变的具体方法.
冗余度机器人、退化条件数、关节相对速度突变
33
TP242(自动化技术及设备)
北京市自然科学基金3042005
2008-04-17(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共7页
1239-1245