10.3969/j.issn.0254-0037.2007.11.001
冗余度机械臂容错操作中关节速度突变
为了减小关节速度突变,改善机械臂容错操作的运动平稳性并提高其操作精度,根据关节速度突变这一指标,提出了使速度突变极小化的容错运动规划算法,并利用PowerCube 4R空间机械臂和Optotrak三维动态测量系统建立了一个实验平台,实测出了容错操作中由关节速度突变引起的机械臂末端的运动误差.研究结果表明,在对机械臂进行锁定关节的容错操作时存在关节速度突变,这种突变严重影响了机械臂末端的运动精度,利用该算法可以有效地减小关节速度突变.
冗余度机械臂、容错、关节速度突变
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TP242(自动化技术及设备)
北京市自然科学基金3042005;北京市高等学校人才强教计划
2008-03-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共5页
1121-1125
