10.3969/j.issn.0254-0037.2007.10.002
由支链构造并联机器人雅可比矩阵
为获得并联机器人雅可比矩阵,以移动平台上两点速度关系为基础,推导出一种由各支链机构雅可比矩阵构造并联机器人机构雅可比矩阵的表达式.该方法可用于并联机器人机构或混联机构雅可比矩阵的自动运算,乘法运算次数比排除了柔性杆件的Monsarrat和Gosselin推出的并联机器人机构雅可比矩阵形式少.通过平面5R并联机器人机构算例验证了该方法的正确性.
机器人学、运动学、机构学、雅可比矩阵、并联机器人、串联机器人、混联机构
33
TH112.1;TP242
国家自然科学基金50575002;北京市自然科学基金3062004;北京市属市管高等学校人才强教计划;北京市科技新星计划项目954811300
2007-12-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）
共7页
1014-1020
