10.3969/j.issn.0254-0037.2003.01.006
小波模糊网络作为补偿器的自适应控制算法
提出了一种基于小波模糊网络(WFN)的自适应计算转矩控制算法.这种控制方法的结构可以被认为是一个前馈型计算转矩控制器和一个WFN模型补偿器的结合.根据已知的机器人模型,使用普通的计算转矩方法,计算出前馈控制转矩.补偿器计算生成一个补偿转矩,叠加在前馈控制转矩上,以补偿不确定的动力学参数.
小波模糊网络、自适应控制算法、WFN模型补偿器
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TP242.6(自动化技术及设备)
2004-03-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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