10.3969/j.issn.0254-0037.2000.03.003
柔性机器人协调操作的力可操作性研究
研究了柔性机器人协调操作的力可操作性(当机器人各关节驱动能力一定时,机器人向外界施加力的能力). 在柔性机器人有限元模型基础上,通过分析各驱动关节平衡力矩、夹持广义力、关节校正输入量及被操作负载广义弹性位移之间的关系,利用附加不等式约束的方法,得出柔性机器人协调操作系统在满足给定驱动性能时广义操作力矢端的外边界,随后给出了仿真算例.
柔性机器人、协调操作、可操作性、仿真
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TH112;TP24
国家自然科学基金59975001
2004-03-12(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
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